|
|
|
 |
ΠΛΑΤΩΝ: «Βαθμονόμηση (ρύθμιση) ενός πτυσσόμενου μηχανισμού για την τοποθέτηση δορυφορικού συστήματος παρατήρησης της γης»ΕΠΙΣΤΗΜΟΝΙΚΟΣ ΥΠΕΥΘΥΝΟΣ: Εμίρης ΙωάννηςΧΡΗΜΑΤΟΔΟΤΗΣ: ΓΓΕΤ ΗΜ/ΝΙΑ ΕΝΑΡΞΗΣ: 01/01/2004 ΗΜ/ΝΙΑ ΛΗΞΗΣ: 31/12/2005 ΔΙΚΤΥΑΚΟΣ ΤΟΠΟΣ / ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗ ΔΙΕΥΘΥΝΣΗ: http://cgi.di.uoa.gr/~erga/collab/coprin/ ΣΥΝΤΟΜΗ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ: Μελετάμε έναν πτυσσόμενο μηχανισμό με 6 βαθμούς ελευθερίας με σκοπό την ακριβή τοποθέτηση του καθρέπτη ενός τηλεσκοπίου για την παρατήρηση της γης. H αρχιτεκτονική του μηχανισμού βασίζεται σ’ένα παράλληλο ρομπότ («Ενεργός καρπός»βINRIA) που πετυχαίνει μεγάλη ακρίβεια και ταχύτητα στην τοποθέτηση βαρέων αντικειμένων. Δυστυχώς η ακρίβεια του μηχανισμού μειώνεται από ορισμένα σφάλματα. Για την αντιμετώπισή τους, είναι απαραίτητος ο υπολογισμός των γεωμετρικών παραμέτρων του μηχανισμού μέσω μιας γεωμετρικής βαθμονόμησης (ρύθμισης) όταν το ρομπότ μπαίνει σε τροχιά κι έπειτα τακτικά στην διάρκεια της λειτουργίας του.Ο υπολογισμός των παραμέτρων πραγματοποιείται μέσω της επίλυσης συστημάτων αλγεβρικών εξισώσεων που ορίζονται χάρη σε μετρήσεις της θέσης του καθρέπτη. Έχουμε προτείνει έναν αλγόριθμο που επιτυγχάνει έναν υπολογισμό πολύ σθεναρό, ενώ η ταχύτητά παραμένει ανταγωνιστική κι επιπλέον απλοποιεί την επιλογή των μετρούμενων θέσεων. Ο σκοπός της παρούσας συνεργασίας είναι να εμπλουτίσει τις προταθείσες τεχνικές ώστε να τις εφαρμόσει στην περίπτωση του διαστημικού μηχανισμού λαμβάνοντας υπόψη τις ιδιαιτερότητές του, οι οποίες είναι λίγο ή καθόλου μελετημένες σήμερα. Η προσέγγισή μας μπορεί να εκμεταλλευτεί την δομή των εξισώσεων για να πετύχει μια λύση σε πραγματικό χρόνο. Ο τελικός στόχος είναι ένα λογισμικό για την τοποθέτηση του τηλεσκοπίου με γενικό, αποτελεσματικό και σίγουρο τρόπο.
|
||||
|
|||||
![]](../images/rdcorner.gif){kind=small}